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同伦算法在并联机器人运动学中的应用

董滨 张祥德

董滨, 张祥德. 同伦算法在并联机器人运动学中的应用[J]. 应用数学和力学, 2001, 22(12): 1278-1284.
引用本文: 董滨, 张祥德. 同伦算法在并联机器人运动学中的应用[J]. 应用数学和力学, 2001, 22(12): 1278-1284.
DONG Bin, ZHANG Xiang-de. Continuation Method Applied in Kinematics of Parallel Robot[J]. Applied Mathematics and Mechanics, 2001, 22(12): 1278-1284.
Citation: DONG Bin, ZHANG Xiang-de. Continuation Method Applied in Kinematics of Parallel Robot[J]. Applied Mathematics and Mechanics, 2001, 22(12): 1278-1284.

同伦算法在并联机器人运动学中的应用

基金项目: 国家自然科学基金资助项目(19701006);教育部普通高等学校骨干教师资助计划;辽宁省、沈阳市科学基金资助项目
详细信息
    作者简介:

    董滨(1969- ),女,哈尔滨人,讲师,硕士,研究方向为非线性方程组求解.

  • 中图分类号: TP24

Continuation Method Applied in Kinematics of Parallel Robot

  • 摘要: 讨论同伦算法求解并联机器人运动学正问题.通过参系数同伦法大大减少了跟踪路径的数目,从而提高了同伦算法的效率使之对求解一般非线性代数方程组更为可行.采用这一算法,求出了中科院沈阳自动化研究所机器人开放研究实验室的新型并联机器人模型的全部正解.为新模型的机构分析和实时控制提供了理论依据.
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出版历程
  • 收稿日期:  1999-05-05
  • 修回日期:  2001-06-26
  • 刊出日期:  2001-12-15

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