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基于旋量理论的开链机器人动力学Kane方程研究

刘武发 龚振邦 汪勤悫

刘武发, 龚振邦, 汪勤悫. 基于旋量理论的开链机器人动力学Kane方程研究[J]. 应用数学和力学, 2005, 26(5): 577-584.
引用本文: 刘武发, 龚振邦, 汪勤悫. 基于旋量理论的开链机器人动力学Kane方程研究[J]. 应用数学和力学, 2005, 26(5): 577-584.
LIU Wu-fa, GONG Zhen-bang, WANG Qin-que. Investigation on Kane Dynamic Equations Based on Screw Theory for Open-Chain Manipulators[J]. Applied Mathematics and Mechanics, 2005, 26(5): 577-584.
Citation: LIU Wu-fa, GONG Zhen-bang, WANG Qin-que. Investigation on Kane Dynamic Equations Based on Screw Theory for Open-Chain Manipulators[J]. Applied Mathematics and Mechanics, 2005, 26(5): 577-584.

基于旋量理论的开链机器人动力学Kane方程研究

详细信息
    作者简介:

    刘武发(1963- ),男,河南新蔡县人,副教授,博士(联系人.Tel:+8621-56331402;E-mail:liuwufa@zzu.edu.cn).

  • 中图分类号: TP242.3

Investigation on Kane Dynamic Equations Based on Screw Theory for Open-Chain Manipulators

  • 摘要: 首先介绍了旋量的基本理论、指数积及雅可比矩阵.在此基础上定义了基于旋量理论的主动力旋量、惯性力旋量、偏速度旋量、广义主动力及广义惯性力等概念,之后推导出了基于旋量理论的开链机器人动力学Kane方程,再者阐明了偏速度旋量几何计算,最后以示例验证结论的正确性.
  • [1] 龚振邦,汪勤悫,钱晋武,等.机器人机械设计[M].北京:电子工业出版社,1995,132—190.
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出版历程
  • 收稿日期:  2003-11-08
  • 修回日期:  2004-12-24
  • 刊出日期:  2005-05-15

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